ELEKTRİK MOTORU İLE TAHRİK EDİLEN DÖRT-ÇUBUK MEKANİZMASININ KAYAN KİP HIZ KONTROLÜ

Yayının 2. Dildeki İsmi: 

Sliding Mode Speed Control of An Electric Motor Driven Four-Bar Linkage Mechanism

Dergi Adı: 

Yayın Yılı: 

  • 2008

Cilt: 

  • 13

Sayı: 

  • 2

Sayfa Aralığı:: 

15-26

Yayın Dili: 

  • Türkçe

Yazar Bilgileri: 

Yazar Adı: 

Yazar Üniversitesi: 

Yazar Fakültesi: 

Yazar Anabilim Dalı: 

Yazar Adı: 

Yazar Üniversitesi: 

Yazar Fakültesi: 

Yazar Anabilim Dalı: 

Anahtar Kelimeler: 

Özet (Orjinal Dil): 

Bu çalısmada bir elektrik motoru tarafından tahrik edilen dört-çubuk mekanizmasının hız kontrolü ele alınmıstır. Öncelikle motor-mekanizma sisteminin bütün olarak matematiksel modeli olusturulup hareket denklemleri çıkartılmıs ve bu denklemler nümerik olarak çözülmüstür. Daha sonra sistemin hız kontrolü, Kayan Kip Kontrol (KKK) tekniği kullanılarak yapılmıs ve sonuçlar PID kontrol ve bulanık mantık kontrol metotları ile karsılastırılmıstır. Elde edilen sonuçlardan, kayan kip kontrol metodunun hızdaki düzgünsüzlük, maksimum asma, kalıcı durum hatası ve ortalama hız bakımından diğer her iki kontrol metodundan da daha iyi bir performans gösterdiği görülmüstür.

Abstract (2. Language): 

In this study, the speed control of a four-bar linkage mechanism driven by an electric motor is considered. Firstly, a complete mathematical model for the motor-mechanism system is developed and the motion equations of the system are obtained and then these equations are solved numerically. Secondly, the speed control of the system is carried out by using Sliding Mode Control (SMC) method and the results obtained from simulation are compared with those of PID control and fuzzy logic control. Numerical simulations show that, the sliding mode control method has much better performance in the speed fluctuation, the percent overshoot, the steady-state error, and the average speed than the other control methods.

Key Words: 

Referanslar: 

1. Edwards, C. and Spurgeon, S. K. (1998) Sliding Mode Control Theory and Applications, Taylor & Francis,
UK.
2. Gündoğdu, Ö. and Erentürk, K. (2005) Fuzzy control of a dc motor driven four-bar mechanism, Mechatronics,
15(4), 423-438.
3. Tao, J. and Sadler, J. P. (1994) Constant speed control of a motor driven mechanism system, Mechanism and
Machine Theory, 30(5), 737-748.

PDF Dosyası: