FUZZY LOGIC CONTROLLER DESIGN FOR QUADROTOR IN REAL TIME
Journal Name:
- Havacılık ve Uzay Teknolojileri Dergisi
Keywords (Original Language):
| Author Name |
|---|
Abstract (2. Language):
The purpose of this study is to design and verify a fuzzy logic controller for a Quadrotor ,which is a nonlinear
system due to its mathematical model, in real time experimental setup. In this sense performances of the fuzzy
controllers were compared with the performances of PID controllers that were designed for the same
Quadrotor. Controllers were verified and their performances were augmented in an experimental setup that
facilitates to set parameters in real time. When nonlinear dynamics of system due to mathematical model are
increasing, designed fuzzy controller trajectory pursuit and robustness performance is getting better than PID
controller’s performance. When the improvement in microprocessor technology is considered, fuzzy logic
controller, which do not require dense mathematical operations in design process, design and verification for
the control of nonlinear dynamic systems is very simple and fast.
Bookmark/Search this post with
Abstract (Original Language):
Bu çalışmanın amacı; matematiksel modeli itibariyle ayrışamayan ve yüksek dereceli doğrusal olmayan
dinamiklere sahip dört rotorlu hava aracının oryantasyon kontrolü için gerçek zamanlı deneysel ortam
kullanarak bulanık mantık ile kontrolör tasarlamak ve tasarlanan kontrolörleri gerçek zamanlı donanımlı
benzetim ortamında gerçekleyerek doğrulamaktır. Bu kapsamda tasarlanan bulanık kontrolörlerin
performansları, aynı dört rotorlu hava aracı için tasarlanmış olan klasik PID kontrolörün performansları ile
karşılaştırılmıştır. Gerçek zamanda parametre ayarlamaya olanak sağlayan deneysel ortamda kontrolörler
gerçeklenmiş ve performansları değerlendirilmiştir. Tasarlanan bulanık kontrolörün performansının PID
kontrolör yapısına göre yörünge takibi ve bozuculara karşı dayanıklılığı açısından daha başarılı olduğu
sonucuna varılmıştır. Tasarım sürecinde yoğun matematiksel işlemler gerektirmeyen bulanık mantık
kontrolörlerin doğrusal olmayan dinamik sistemlerin kontrolü için günümüz mikroişlemci teknolojisindeki
gelişmelerde göz önüne alındığında tasarımı ve gerçeklenmelerinin hızlı ve basit olduğu değerlendirilmektedir.
FULL TEXT (PDF):
- 2