Sliding Mode Speed Control of An Electric Motor Driven Four-Bar Linkage Mechanism
Journal Name:
- Uludağ Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi
Keywords (Original Language):
| Author Name | University of Author | Faculty of Author |
|---|---|---|
Abstract (2. Language):
In this study, the speed control of a four-bar linkage mechanism driven by an electric motor is considered.
Firstly, a complete mathematical model for the motor-mechanism system is developed and the motion
equations of the system are obtained and then these equations are solved numerically. Secondly, the speed control
of the system is carried out by using Sliding Mode Control (SMC) method and the results obtained from
simulation are compared with those of PID control and fuzzy logic control. Numerical simulations show that, the
sliding mode control method has much better performance in the speed fluctuation, the percent overshoot, the
steady-state error, and the average speed than the other control methods.
Bookmark/Search this post with
Abstract (Original Language):
Bu çalısmada bir elektrik motoru tarafından tahrik edilen dört-çubuk mekanizmasının hız kontrolü ele
alınmıstır. Öncelikle motor-mekanizma sisteminin bütün olarak matematiksel modeli olusturulup hareket denklemleri
çıkartılmıs ve bu denklemler nümerik olarak çözülmüstür. Daha sonra sistemin hız kontrolü, Kayan Kip
Kontrol (KKK) tekniği kullanılarak yapılmıs ve sonuçlar PID kontrol ve bulanık mantık kontrol metotları ile
karsılastırılmıstır. Elde edilen sonuçlardan, kayan kip kontrol metodunun hızdaki düzgünsüzlük, maksimum
asma, kalıcı durum hatası ve ortalama hız bakımından diğer her iki kontrol metodundan da daha iyi bir performans
gösterdiği görülmüstür.
FULL TEXT (PDF):
- 2
15-26